RV減速器是由漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)二部分組成，漸開線行星齒輪 與曲柄軸連成一體，作為擺線針輪傳動(dòng)部分的輸入，如果漸開線中心齒輪 順時(shí)地方向旋轉(zhuǎn)，那么漸開線行星齒輪在公轉(zhuǎn)的同時(shí)還有逆時(shí)針方向自傳，汽車減速器原理，并通過曲柄軸帶動(dòng)擺線輪作偏心運(yùn)動(dòng)，此時(shí)擺線輪在其軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí)，還將反向自轉(zhuǎn)，即順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)還通過曲柄軸推動(dòng)鋼架結(jié)構(gòu)的輸出機(jī)構(gòu)順時(shí)針方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

      現(xiàn)有的RV減速器的一級減速裝置都采用漸開線圓柱齒輪行星機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)由齒輪軸和行星輪構(gòu)成，齒輪軸采用圓柱直齒輪結(jié)構(gòu)，對漸開線齒輪行星機(jī)構(gòu)的裝配精度提出了較高的要求，若要提高裝配精度，就必須提高齒輪制造加工的精度，目前國內(nèi)齒輪加工精度一般為7級，而機(jī)器人關(guān)節(jié)處的高精度RV齒輪的中心輪和行星輪的制造精度要求達(dá)5~6 級。

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